DUMmBOt

Im 4. und 5. Semester konnten wir uns im Fach Mikrocontroller-Technik an einem selbst gewähltem Thema betätigen. Ziel dabei war es praktikische Erfahrung in der Programmierung und Handhabung von Mikrocontrollern zu sammeln beziehungsweise die bereits vorhandenen Fähigkeiten anzuwenden und zu festigen.

Als fahrbarer Untersatz dient eine Variante des "RugWorrior". Das ist einfach gesagt "nur" eine Grundplatte an der an den Seiten zwei Motoren samt Getriebe befestigt sind. Ein Rad am hinteren Ende sorgt für Stabilität. Damit die gefahrene Strecke gemessen werden kann befinden sich noch jeweils ein Quadratur-Encoder an den Rädern. Diese Konstruktion haben wir von unserem Professor erhalten (es ist mehr genau nicht bekannt wer das eigentlich gebaut hat).

In der ersten Version wurde ein HC08GP32 verwendet um den Roboter zu steuern. Nach den ersten Fahr-Versuchen wurde festgestellt, dass unterschiedliche Spiel der beiden Getriebe ganz erhebliche Auswirkungen auf das Fahr-Verhalten hat. Der Kreis-Radius war so klein, dass der Roboter nicht einmal die gegenüberliegende Seite des Raumes (circa 12m entfernt) erreichen konnte.
Also wurde eine Regel-Schleife eingebaut, welche die Anzahl der Pulse der Quadratur-Encoder misst und die PWM zur Ansteuerung der Motoren entsprechend ausgleicht. Schon mit dem einfachen Zwei-Punkt-Regler konnte der "Ziel-Punkt" an der anderen Raum-Seite auf circa 20cm genau erreicht werden. Nach einigen Abschätzungen wurde dann die weitere Arbeit an dem Regler eingestellt, da es mit den vorhandenen Encodern nur schwer möglich ist genauere Ergebnisse zu erzielen.

Version mit einem HC08

Version mit einem ARM-Board

Der Abstands-Sensor (oben rechts) und der Motor mit Getriebe